Musik spielt eine zentrale Rolle im geistlichen und kulturellen Leben der Kirchengemeinde Heltau. In der St.-Walburga-Kirche befinden sich zwei historische Orgeln: eine von Wegenstein und Söhne sowie eine kleinere Orgel von Johannes Hahn Jr., die beide regelmäßig im Gottesdienst und bei Konzerten erklingen. Kirchenmusikerin Cosmina Barna verantwortet die musikalische Leitung – von der Orgelbegleitung über die Chorarbeit bis hin zur Nachwuchsförderung.
Zum kirchenmusikalischen Profil gehören der Kirchenchor, der zu Festgottesdiensten singt, sowie ein Kinderchor für Kinder zwischen sieben und 14 Jahren, der ökumenisch offen ist und regelmäßig bei Familiengottesdiensten auftritt. Die Jugendband „Lumina“ gestaltet Jugendgottesdienste und Gemeindeveranstaltungen musikalisch mit – ihr Repertoire reicht von geistlichen Liedern bis zu Rock- und Popsongs. Ein kleines Orchester, derzeit im Aufbau durch die Kirchenmusikerin, erweitert das musikalische Spektrum der Gemeinde. Ein besonderer Höhepunkt ist die jährliche Konzertreihe „Echos der Burg“, die vier Konzerte umfasst und musikalische Gäste aus dem In- und Ausland in die Kirchenburg einlädt. Kirchenmusik in Heltau ist Ausdruck lebendiger Tradition, kreativer Vielfalt und gelebter Gemeinschaft.