Die evangelische Kirche in Heltau, der heiligen Walburga geweiht, geht in ihren Ursprüngen auf das 12. Jahrhundert zurück. Der romanische Bau wurde im Laufe der Zeit mehrfach erweitert und im 15. Jahrhundert in eine dreischiffige Hallenkirche im spätgotischen Stil umgestaltet. Gleichzeitig entstand die wehrhafte Umfriedung mit Mauern, Türmen und Vorratsräumen, welche die Kirche zu einer Kirchenburg machte. Diese diente nicht nur dem Gottesdienst, sondern auch dem Schutz der Bevölkerung in unruhigen Zeiten. Über Jahrhunderte hinweg war die Kirche geistliches, kulturelles und gesellschaftliches Zentrum der Stadt. Reformation, barocke Ergänzungen, neugotische Veränderungen im 19. Jahrhundert sowie Restaurierungen im 20. und 21. Jahrhundert prägen ihr heutiges Erscheinungsbild.